2021年6月4日上午10时，由山东大学研究生院、党委研究生工作部主办，机械学院承办的第15期“海右”博士生学术论坛通过线上方式举行。主讲人许亚鹏作了题为“被动柔性变刚度执行器及其特性研究与论文写作心得”的学术报告。本次讲座由机械学院国凯教授主持，部分硕博研究生聆听了此次讲座。

许亚鹏博士对研究背景、被动柔性变刚度执行器及其特性研究与论文写作心得三部分进行了详尽介绍。许博士首先对柔性驱动的研究意义、变刚度执行器关键技术研究现状、变刚度执行器运动控制研究现状、变刚度执行器的应用研究现状四部分进行了介绍，分析了主要存在问题和研究任务。接着许博士对其在被动柔性变刚度执行器及其特性研究方面所做的工作进行了介绍，包含变刚度原理设计与建模、最大弹性偏转量约束设计、变刚度执行器总体设计、关键元件选型及样机实现、刚度调节测试、S³VSA动力学模型及扰动分析、位置跟踪控制性能对比、S³VSA在任务空间中的学习自适应控制、基于局部加权回归的复合学习控制算法设计、实验验证以及性能优化等。最后，许博士介绍了在论文写作方面的心得，并对同学们提出的各类问题给予了详实的解答。

通过本次讲座，同学们对被动柔性变刚度执行器及其特性研究与论文写作心得有了更深的了解。此次讲座使同学们拓宽了视野，对同学们进一步的科学研究具有重要的启发意义。

主讲人简介：

许亚鹏，2016级硕博连读生，从事可变刚度执行器的设计与控制及其在交互型机器人上的应用研究，发表SCI/EI论文7篇，以第一作者在Mechanical Systems and Signal Processing, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics等TOP期刊发表3篇，主要完成人授权发明专利3项，获山东大学研究生优秀学术成果奖、山东大学优秀研究生等荣誉。